一般6R机器人的高精度逆运动学优化算法

为提高一般6R机器人逆运动学算法的精度和效率,提出一种基于符号运算和矩阵分解的优化算法。对6个基础逆运动学方程作变换,采用符号运算预处理得到14个逆运动学方程,避免大量浮点数计算累积误差。利用其中6个方程与关节变量3无关的特点,将目标矩阵从24阶降低到16阶,包含的关节变量从3个增加到4个。把一元16次方程求根问题转换为矩阵特征分解问题,并选取较高数量级的相关数据元素计算关节变量,进一步提高了算法精度。以一般6R机器人为例,求解结果表明,提出的算法能够得到具有任意期望精度的最多16组实数逆运动学解。     

莲子脱壳机设计与试验

设计了一种实用的高效莲子脱壳机，对传统手工脱壳工艺进行改进，利用高速刀具对莲子外壳进行切割和挤压使其脱壳，同时增加了脱壳切割的刀具数量，使其更适合机械化生产，将莲子按大小进行分类脱亮，使莲子脱壳实现机械化，试验证明该机器技术可行。     

注重农产品加工业发展提升我国农业竞争力

农业是国民经济的基础产业,提升农业竞争力是实现农业现代化的重要举措。本文系统地分析了农业竞争力的内涵、意义及其存在的问题,提出注重发展农产品加工业,从而提升农业竞争力。     

红外辐射技术在农副产品加工中的应用与进展

红外辐射加热干燥技术有众多的优点，近些年来在农副产品加工中的应用越来越多。为此。介绍了红外辐射的基本原理及特点；并通过大量的实例阐述了红外辐射在谷物、蔬菜、竹材加热干燥上的应用与研究进展，以及红外辐射技术在农副产品杀菌方面的应用。     

小型乳制品加工厂的研究与设计

牛奶是人类生长发育全过程中最适宜的食品。牛奶中含有大量的优质蛋白质、氨基酸、脂肪、乳糖、多种维生素、多种免疫活性因子及人体必需的矿物质微量元素，是营养最全面、营养价值最高、最容易消化吸收的食品。为此，从牛奶在人们饮食中所处的地位出发，介绍了乳制品加工厂研究的意义，阐述了小型乳制品加工的生产工艺、厂房分布图和主要设备。     

液力变矩器性能测试系统及提高测试精度研究

建立了一套基于工业PC微机的变矩器试验数据自动采集与处理系统，论述了硬件组成结构、数据采集、传输方式及数据处理软件的功能，并对提高测试系统精度的方法进行了研究。某一新开发的液力变矩器试验结果表明，该系统运行方便、快捷，测试计算结果准确、可靠。本研究可为提高一般国产试验设备的测试能力及测试精度提供一些借鉴。     

用于内燃机数据采集与处理的虚拟仪器技术开发

基于虚拟仪器技术,以数据采集卡及计算机为主要硬件平台,利用图形化编程语言LabVIEW编程,设计出内燃机数据采集与处理系统。研究结果表明该系统运行可靠,人机界面友好,操作使用方便,且便于用户扩展功能,实现了较高的性价比。该系统的开发成功对于加快内燃机试验进程以及深入开展科学研究具有重要意义。     

随机取样技术中的数据处理

取样技术是一种广泛应用的信息处理技术。通过对模拟信号的取样量化处理，可以得到便于计算机处理的数字信号。若使被取样信号不失真，取样频率必须高于被取样信号最高频率分量2倍，这对于高频信号不容易做到。为此提出了随机取样技术，即用低频脉冲序列对高频信号随机取样，通过大量样值来统计出原信号的某些特征。     

排种器性能检测中种子位置智能检测方法

根据基于计算机视觉的排种器性能检测的特点，提出了基于神经网络的种子位置智能检测方法。采用两个光轴互相垂直的摄像机监测投种规律，并把以矩法求取的质心图像坐标作为输入节点，构造检测种子质心实际坐标的两个神经网络，并行处理左右两幅图像，从而快速求得种子位置。实践表明，此方法不仅能求出种子位置，而且可全面监测种子的运动情况。     

基于深度相机的玉米株型参数提取方法研究

提出了一种基于骨架提取的改进算法,可实现在大田环境下,使用PMD深度相机快速、无损测量玉米株型参数。首先利用深度图像RGB伪彩色和深度距离信息,提取深度图像的骨架,排除复杂背景干扰,得到单株玉米的二值骨架图像;然后利用基于角点检测的改进归类算法提取骨架图像特征点;最后建立骨架图像中特征点与深度图像的对应关系,利用空间几何数学方法,结合特征点计算出玉米的3种株型参数,即株高、茎粗、叶倾角。农田实验对比分析表明,所提方法的株高测量结果与人工测量结果的相关系数 r 为0.986,最大相对误差小于2 cm,农田作物育种抗逆性分析还表明玉米株型参数与抗倒伏性具有显著相关性。